Grégoire est le premier à prêter le serment constitutionnel, le 27 décembre 1790, témoignant ainsi de son adhésion totale à la Constitution civile du clergé. Le 18 février 1790, il est élu évêque constitutionnel du Loir-et-Cher. Il siège à la Convention où, aux côtés de Georges Danton (1759-1794), il élabore le décret abolissant la royauté et demandant la mise en jugement du Roi.
Adversaire résolu de la peine de mort, il vote la condamnation de Louis XVI, mais réprouve son exécution.
Président de la Société des amis des Noirs depuis 1790, défenseur des juifs d’Alsace, il fait décréter l’abolition de l’esclavage en 1794 et fait attribuer aux juifs la plénitude des droits civiques. On lui doit la création du Conservatoire des arts et métiers et celle du Bureau des longitudes, par le biais du Comité de l’instruction publique. En 1794, il fait adopter par la Convention des mesures propres à la conservation des objets d’art et des bibliothèques, s’opposant ainsi au vandalisme révolutionnaire.
Fidèle à ses engagements religieux, il réclame le 21 décembre 1794 la liberté des cultes et consacre toute son activité à restaurer l’église constitutionnelle en réunissant deux conciles nationaux à Paris, en 1797 et en 1801.
Membre du Conseil des Cinq-Cents de 1795 à 1798, du Corps législatif en 1800 et du Sénat en 1801, il reste un opposant à la politique religieuse concordataire de Bonaparte et démissionne de son évêché de Bourges après la signature du Concordat, en 1801. En 1814, il vote la déchéance de Napoléon Ier, mais est écarté de la Chambre des pairs et exclu de l’Institut de France en 1816.
Son élection en tant que député de l’opposition en Isère est invalidée par les ultra-royalistes. Libéral convaincu, il meurt sans avoir rétracté son serment de 1790. Son enterrement donne lieu à une importante manifestation politique où vingt mille personnes suivent sa dépouille portée par des ouvriers et des étudiants.
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Le Serment du Jeu de paume en podcast
A l'occasion de la restauration de la salle du Jeu de paume, et de la toile peinte par Luc-Olivier d'après Jacques-Louis David, le château de Versailles publie un podcast inédit, retraçant l'histoire de l'œuvre historique. En 1883, à l'approche du centenaire de la Révolution française, le peintre Luc-Olivier Merson est choisi par le gouvernement de Jules Ferry pour restituer la toile laissée inachevée de David. Merson, que rien ne prédestinait à marcher dans les pas du "Maître" David, entre dans l'histoire du Jeu de paume ...