Avocat, élu député du Tiers-État du bailliage de Châlons-sur-Marne aux États généraux de 1789, il se déclare ouvertement hostile au clergé.
La Convention l’élit à la députation de la Marne. Il vote la mort du Roi, sans appel ni sursis. Il est élu membre du Comité de défense générale dès sa création, en 1793, puis membre du Comité de salut public pour le compte duquel il effectue de nombreuses missions, notamment la réorganisation de la Marine, à Brest.
Il est l’instigateur du décret du 24 février 1793 portant sur la levée en masse de trois cent mille hommes et destiné à suppléer aux insuffisances des engagements volontaires à travers le pays. Prieur se retire de la vie politique dès le début du Consulat (9 novembre 1799 – 18 mai 1804) et reprend l’exercice de ses fonctions d’avocat à Paris, jusqu’à son exil à Bruxelles suite à la loi du 12 janvier 1816 contre les régicides.
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Le Serment du Jeu de paume en podcast
A l'occasion de la restauration de la salle du Jeu de paume, et de la toile peinte par Luc-Olivier d'après Jacques-Louis David, le château de Versailles publie un podcast inédit, retraçant l'histoire de l'œuvre historique. En 1883, à l'approche du centenaire de la Révolution française, le peintre Luc-Olivier Merson est choisi par le gouvernement de Jules Ferry pour restituer la toile laissée inachevée de David. Merson, que rien ne prédestinait à marcher dans les pas du "Maître" David, entre dans l'histoire du Jeu de paume ...