Il est élu député du bailliage de Rouen aux États généraux de 1789.
Rapporteur du comité de la Constitution, il est nommé à plusieurs reprises président de l’Assemblée constituante et, à ce titre, reçoit le serment du Roi à la Constitution. Il fait déclarer les biens du clergé propriétés nationales et fait prononcer l’abolition des ordres monastiques. Reprenant un projet de l’abbé Sieyès, il propose la division de la France en quatre-vingts départements géographiques égaux, le 20 septembre 1789.
Élu juge, puis président du Tribunal de cassation en 1791, après la clôture de l’Assemblée, il multiplie les initiatives : la France lui doit l’institution du jury en matière criminelle et la création des justices de paix.
Déclaré suspect sous la Terreur (5 septembre 1793 – 28 juillet 1794), il refuse d’émigrer. Accusé de complicité dans une conspiration dantoniste, il est arrêté, condamné à mort et guillotiné à Paris le 22 avril 1794.
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Le Serment du Jeu de paume en podcast
A l'occasion de la restauration de la salle du Jeu de paume, et de la toile peinte par Luc-Olivier d'après Jacques-Louis David, le château de Versailles publie un podcast inédit, retraçant l'histoire de l'œuvre historique. En 1883, à l'approche du centenaire de la Révolution française, le peintre Luc-Olivier Merson est choisi par le gouvernement de Jules Ferry pour restituer la toile laissée inachevée de David. Merson, que rien ne prédestinait à marcher dans les pas du "Maître" David, entre dans l'histoire du Jeu de paume ...